為了Robot的17個自由度規劃,寫了一個輸入介面.
但這只是try&error一個一個動作測試疊加上去,談不上什麼機器人學.以後如果加上一些感測器,可能也無法這樣一步一步編輯動作.
ROS2中有提供tf2,好像就是支援一些坐標系的轉換,無奈中文資料實在太少,不知怎麼著手.
網路上找到一個視訊教學https://www.coursera.org/learn/robotics1/lecture/ijTAg/ji-qi-ren-xue-dao-lun 機器人導論
只先看了第一章,就有一堆名詞,要搞懂不知要到何年何月啊!!
轉換矩陣
坐標系
動力學
順逆運動學
軌跡規劃
順運動學 => 先有因,求得果.先知道手臂每個節點的運動軌跡,求得手掌的最後位置
逆運動學 => 從果知因.知道手掌的最後位置,算出手臂每個節點,必需運動的軌跡