設置環境變量

#source /opt/ros/<ver>/setup.bash

創建工作區

#mkdir -p ~/ros2_ws/src

解決套間依賴

#cd ~/ros2_ws

#rosdep install -i –from-path src –rosdistro <dev> -y

編譯全部

#cd ~/ros2_ws

#colcon build

單獨編譯某個包

#cd ~/ros2_ws

#colo build –packages-select <package_name>

創建功能包 py_package 並添加依賴 rclpy,std_msgs,example_interfaces

#ros2 pkg create –build-type ament_python py_packgae –dependencies rclpy std_msgs example_interfaces